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qiaoshiqizhongjishiqiaojiazaigaojiaguidaoshangyunxingdeqizhongji，youchengtianche。qiaoshiqizhongjideqiaojiayanpushezailiangcegaojiashangdeguidaozongxiangyunxing，qizhongxiaocheyanpushezaiqiaojiashangdeguidaohengxiangyunxing，gouchengjuxingdegongzuofanwei，jiukeyichongfenliyongqiaojiaxiamiandekongjiandiaoyunwuliao，bushoudimianshebeidezuai。
橋式起重機廣泛地應用在室內外倉庫、廠房、碼頭和露天貯料場等處。橋式起重機可分為普通橋式起重機、簡易粱橋式起重機和冶金專用橋式起重機三種。本文主要利用台達VE係列和B係列變頻器通過分別驅動的方式使橋式起重機平穩運行。
2 橋式起重機
2.1 工藝結構
普通橋式起重機一般由起重小車、橋架運行機構、橋架金屬結構組成。起重小車又由起升機構、小車運行機構和小車架三部分組成。
提升機構包括電動機、製動器、減速器、卷juan筒tong和he滑hua輪lun組zu。電dian動dong機ji通tong過guo減jian速su器qi，帶dai動dong卷juan筒tong轉zhuan動dong，使shi鋼gang絲si繩sheng繞rao上shang卷juan筒tong或huo從cong卷juan筒tong放fang下xia，以yi升sheng降jiang重zhong物wu。小xiao車che架jia是shi支zhi托tuo和he安an裝zhuang起qi升sheng機ji構gou和he小xiao車che運yun行xing機ji構gou等deng部bu件jian的de機ji架jia，通tong常chang為wei焊han接jie結jie構gou。
起重機運行機構的驅動方式可分為兩大類：一類為集中驅動，即用一台電動機帶動長傳動軸驅動兩邊的主動車輪；另一類為分別驅動、即兩邊的主動車輪各用一台電動機驅動。中、小型橋式起重機較多采用製動器、減速器和電動機組合成一體的“三合一”驅動方式，大起重量的普通橋式起重機為便於安裝和調整，驅動裝置常采用萬向聯軸器。
普通橋式起重機主要采用電力驅動，一般是在司機室內操縱，也有遠距離控製的。起重量可達五百噸，跨度可達60米。
2.2 驅動需求
橋式起重機作為搬運大且重的物品的通用裝備，對驅動機構有特殊要求：
（1）起重機應具有大的啟動轉矩，通常超過150%的額定轉矩，若考慮超載實驗等因素，至少應在起動加速過程中提供200%的額定轉矩。
（2）由(you)於(yu)機(ji)械(xie)製(zhi)動(dong)器(qi)的(de)存(cun)在(zai)，為(wei)使(shi)變(bian)頻(pin)器(qi)輸(shu)出(chu)轉(zhuan)矩(ju)與(yu)機(ji)械(xie)製(zhi)動(dong)器(qi)的(de)製(zhi)動(dong)轉(zhuan)矩(ju)平(ping)滑(hua)切(qie)換(huan)，不(bu)產(chan)生(sheng)溜(liu)鉤(gou)現(xian)象(xiang)，必(bi)須(xu)變(bian)頻(pin)器(qi)啟(qi)動(dong)信(xin)號(hao)與(yu)機(ji)械(xie)製(zhi)動(dong)器(qi)動(dong)作(zuo)信(xin)號(hao)的(de)控(kong)製(zhi)時(shi)序(xu)。
（3）當dang起qi升sheng機ji構gou向xiang下xia運yun行xing或huo平ping移yi機ji構gou急ji減jian速su時shi，電dian動dong機ji將jiang處chu於yu再zai生sheng發fa電dian狀zhuang態tai，其qi能neng量liang要yao向xiang電dian源yuan側ce回hui饋kui，必bi須xu根gen據ju不bu同tong的de現xian場chang情qing況kuang研yan討tao如ru何he處chu理li這zhe部bu分fen再zai生sheng能neng量liang。
（4）起升機構在抓吊重物離開或接觸地麵瞬間負載變化劇烈，變頻器應能對這種衝擊性負載進行平滑控製。
3 變頻驅動控製
3.1抱閘驅動控製
針對橋式起重機的特殊要求，台達VFD-VE係xi列lie變bian頻pin器qi設she計ji了le客ke製zhi化hua的de專zhuan用yong驅qu動dong功gong能neng。通tong過guo變bian頻pin器qi的de多duo功gong能neng端duan子zi實shi時shi檢jian測ce輸shu出chu電dian流liu和he輸shu出chu頻pin率lv兩liang個ge變bian量liang，控kong製zhi起qi重zhong機ji包bao閘zha係xi統tong動dong作zuo，如ru圖tu1所示。在啟動時當輸出電流和輸出頻率同時大於設定值時，打開包閘；在zai天tian車che停ting止zhi時shi，如ru果guo輸shu出chu頻pin率lv和he輸shu出chu電dian流liu任ren一yi小xiao於yu設she定ding值zhi時shi，則ze包bao閘zha關guan閉bi。這zhe種zhong方fang式shi可ke以yi充chong分fen保bao證zheng了le變bian頻pin器qi能neng夠gou提ti供gong足zu夠gou轉zhuan矩ju的de同tong時shi保bao證zheng了le係xi統tong的de安an全quan。
圖1 台達變頻器抱閘驅動控製
3.2 起升驅動控製
變頻器的容量必須大於負載所需求的輸出，即：Poηcosφ≥kPm
式中k--過載係數1.33
Pm--負載要求的電動機軸輸出功率，kW
η--電動機效率
cosφ--電動機的功率因數
起升機構要求的起動轉矩為1.3-1.6倍的額定轉矩，考慮到需有125%的超載要求，其最大轉矩需有1.6-2倍的額定轉矩，以確保其安全使用。對於拖動等額功率電動機的變頻器來說，可提供長達60秒、150%額定轉矩的過載能力，因此過載係數k=2/1.5=1.33。
在變頻器容量選定後，還應做電流驗證，即：Icm≥kIm
式中k--電流波形修正係數（PWM調製方式時取1.05-1.1）
Icn--變頻器額定輸出電流，A
Im--工頻電源時的電動機額定電流，A
一般的大噸位起重機有兩個獨立驅動的起升機構，每個起升機構由2taidiandongjitongbuqudonggezidegangsishengjuantongzhuandong，zaijingguodonghualunzuduojijiansutishengdiaogou。qishengjigoudebianpintiaosuchuandongfangancaiyongyitaibianpinqidaiyitaidiandongjide“一拖一”方案，為了提高低速傳動時的動態特性和高轉矩輸出能力，每台電動機采用帶脈衝編碼器的速度閉環控製。每個起升機構的2台變頻器之間采用中科變頻器提供的具有功率平衡和速度同步控製功能的主從控製方案，這些控製方案可以實現2台電動機精確的轉矩平衡分配和2個起升機構的速度同步。
3.3 平移驅動控製
起(qi)重(zhong)機(ji)的(de)平(ping)移(yi)機(ji)構(gou)分(fen)大(da)車(che)機(ji)構(gou)和(he)小(xiao)車(che)機(ji)構(gou)，兩(liang)種(zhong)機(ji)構(gou)一(yi)般(ban)采(cai)用(yong)多(duo)台(tai)電(dian)動(dong)機(ji)傳(chuan)動(dong)方(fang)案(an)。由(you)於(yu)起(qi)重(zhong)機(ji)平(ping)移(yi)機(ji)構(gou)的(de)轉(zhuan)動(dong)慣(guan)量(liang)較(jiao)大(da)，為(wei)了(le)加(jia)速(su)電(dian)動(dong)機(ji)需(xu)有(you)較(jiao)大(da)的(de)起(qi)動(dong)轉(zhuan)矩(ju)，因(yin)此(ci)起(qi)重(zhong)機(ji)平(ping)移(yi)機(ji)構(gou)所(suo)需(xu)的(de)電(dian)動(dong)機(ji)軸(zhou)輸(shu)出(chu)功(gong)率(lv)Pm應由負載功率Pj和加速功率Pa組成，即：Pm≥Pj+Pa
由於平移機構采用一台變頻器拖動多台電動機的通用V/F開環頻率控製方式，因此在變頻器容量選擇時，還要滿足以下公式：Icn≥knIm
式中k--電流波形修正係數（PWM調製方式時取1.05～1.1）
Icn--變頻器額定輸出電流，A
Im--工頻電源時單台電動機的額定電流，A
n--一台變頻器拖動的電動機數量
由於在變頻器“一拖多”通用V/F開(kai)環(huan)頻(pin)率(lv)控(kong)製(zhi)方(fang)式(shi)中(zhong)，變(bian)頻(pin)器(qi)提(ti)供(gong)的(de)電(dian)子(zi)熱(re)繼(ji)電(dian)器(qi)保(bao)護(hu)功(gong)能(neng)無(wu)法(fa)實(shi)現(xian)對(dui)單(dan)台(tai)電(dian)動(dong)機(ji)的(de)過(guo)載(zai)保(bao)護(hu)，為(wei)此(ci)在(zai)每(mei)台(tai)電(dian)動(dong)機(ji)回(hui)路(lu)中(zhong)串(chuan)入(ru)帶(dai)有(you)熱(re)過(guo)載(zai)保(bao)功(gong)能(neng)的(de)低(di)壓(ya)斷(duan)路(lu)器(qi)，以(yi)實(shi)現(xian)對(dui)單(dan)台(tai)電(dian)動(dong)機(ji)的(de)過(guo)載(zai)保(bao)護(hu)，電(dian)動(dong)機(ji)故(gu)障(zhang)信(xin)號(hao)取(qu)自(zi)低(di)壓(ya)斷(duan)路(lu)器(qi)的(de)輔(fu)助(zhu)觸(chu)點(dian)。
3.4 台達變頻器選型
台達VE係列變頻器結合本係統控製功能的要求，價低質優、抗燥耐用，易實現模擬量控製等特點，也適合炭素惡劣環境使用。其改造費用低。其天車改造配用的變頻器參數如下：
(1) 大車變頻器選用VFD150V43A-2 15kw 20hp 32a 380v 50hz 1台。
(2)小車變頻器選用 VFD055V43A-2 5.5kw 7.5hp 16a 380v 50hz 1台。
(3)提升變頻器選用 VFD075V43A-2 7.5kw 10hp 22a 380v 50hz 1台。
4 電控係統實現
4.1 電控係統原理設計
變頻調速控製係統主要是由台達VE係列變頻器，ES係列PLC，雙手柄聯動控製台組成，PLC采集手柄控製器信號，經過程序進行邏輯判斷，依據判斷結果調節變頻器的輸出，來控製驅動電機的方向、轉速和力矩，取代原來的傳統繞線型轉子串電阻調速驅動係統。變頻器抱閘驅動控製如圖2所示
圖2 電控係統原理
4.2 電控係統參數調試
在該係統中VFD-VE變頻器的參數主要如下：
（1）提升變頻器：
提升機變頻器參數：
F=20Hz 00-10=0（運行於VF模式）
01-12=2 （加速時間2s）
01-13=2 （減速時間2s）
02-13=42 (天車動作)
02-31=3Hz，02-32=20% (輸出頻率>3Hz，輸出電流>20%時，天車動作打開包閘)
02-33=4Hz, 02-34=30% (輸出頻率<4Hz，輸出電流<30%時，天車動作關閉包閘)。
（2）小車機變頻器參數：
F=10Hz 00-10=0（運行於VF模式）
01-12=5 （加速時間5s）
01-13=5 （減速時間5s）
02-13=42 (天車動作)
02-31=3Hz，02-32=20% (輸出頻率>3Hz，輸出電流>20%時，天車動作打開包閘)
02-33=4Hz, 02-34=30% (輸出頻率<4Hz，輸出電流<30%時，天車動作關閉包閘)
（3）大車機變頻器參數：
F=10Hz 00-10=0（運行於VF模式）
01-12=5 （加速時間5s）
01-13=5 （減速時間5s）
02-13=42 (天車動作)
02-31=3Hz，02-32=20% (輸出頻率>3Hz，輸出電流>20%時，天車動作打開包閘)
02-33=4Hz, 02-34=30% (輸出頻率<4Hz，輸出電流<30%時，天車動作關閉包閘)
5 結束語
基於台達VE變頻器的橋式起重機，不論運行還是停止等過程，均沒有出現溜鉤、速度不穩等現象。台達VE變頻器降低了原有係統的故障率，提高了現場控製的靈活性。在提升係統運行的質量的同時還節約了客戶運營成本。
